🌳 系统设备树 (Device Tree)
// 面向 AI 的结构化系统描述 — 展示层级、供电、通信与执行链路
- robot_chassisROOT // 机器人小车系统
- power_systemPOWER 24V // 动力系统
- battery_lithium24V 原始动力电源，直供电机总线
- dcdc_12v24V→12V ──▶ reg_12v19v →19V 给 jetson_nano；另供 舵机控制板 12V
- dcdc_5v24V→5V ──▶ esp32_s3 / scan_module / radar_module
- vbat_direct24V ──▶ 6x_motor_bus 直供动力
- compute_mcuAI 算力主控
- jetson_nanoIPC 视觉 / AI 推理核心
- esp32_s3MCU 机器人底层主控（运动 / 感知 / 总线）
- link_nano_esp32Type-C UART⇄ 双向 Jetson ↔ ESP32 通信
- sensor_layerSENSOR // 感知层
- usb_cam_1USB ──▶ jetson_nano 前向视觉
- usb_cam_2USB ──▶ jetson_nano 全景/俯视视觉
- scan_moduleUART TTL ──▶ esp32_s3 条码/二维码采集
- radar_moduleUART TTL ──▶ jetson_nano 激光/超声波测距
- servo_feedbackUART⇄ 双向反馈 舵机控制板 ↔ esp32_s3 角度/负载/状态回传
- actuator_layerACTUATOR // 执行层
- 6x_motor_busUART BUS⇄ 双向 esp32_s3 轮毂/底盘电机，串口总线并联控制（指令/反馈），24V 直供
- servo_control_board12VCTRLSENSE 输入12V(dcdc_12v)，串口(指令/反馈双向) ↔ esp32_s3
- servo_power_link12V 供电 ──▶ 2x_servo 舵机控制板直供 12V 工作电源
- servo_bus_linkUART/PWM BUS⇄ 双向 舵机控制板 ↔ 2x 舵机 独立通讯总线
📋 纯文本 / AI 解析块robot_chassis:
├─ power_system(24V)
│ ├─ battery_lithium: 24V 原始动力电源 → 直供 6x_motor_bus
│ ├─ dcdc_12v(24V→12V) → 稳压模块(12V→19V) → jetson_nano ; 另供 舵机控制板 12V
│ ├─ dcdc_5v(24V→5V) → esp32_s3 / scan_module / radar_module
│ └─ vbat_direct(24V) → 6x_motor_bus (直供动力)
├─ compute_mcu
│ ├─ jetson_nano: 视觉/AI 算力核心 (19V)
│ ├─ esp32_s3: 底层主控(运动/感知/总线)
│ └─ link: Type-C UART ⇄ 双向 (jetson_nano ↔ esp32_s3)
├─ sensor_layer
│ ├─ usb_cam_1: USB → jetson_nano (前向视觉)
│ ├─ usb_cam_2: USB → jetson_nano (全景/俯视)
│ ├─ scan_module: UART TTL → esp32_s3 (条码/二维码)
│ ├─ radar_module: UART TTL → jetson_nano (激光/超声波测距)
│ └─ servo_feedback: UART ⇄ 双向 (舵机控制板 ↔ esp32_s3 状态/角度反馈)
└─ actuator_layer
├─ 6x_motor_bus: UART BUS ⇄ 双向 esp32_s3 (轮毂电机, 指令/反馈; 24V 直供)
├─ servo_control_board: 输入12V(dcdc_12v), 串口(指令/反馈) ⇄ esp32_s3
├─ servo_power_12v: 12V DC供电线 (舵机控制板 → 2x 舵机)
└─ servo_data_bus: 通讯总线 ⇄ 双向 (舵机控制板 ↔ 2x 舵机, 独立于电源线)